[0:03]Ben Huma takımı üyesi Mehmet Gülçimen. Bugün İHA'mızın otonom uçuş denemesi yapacağız.
[0:29]Otonom moda geçmiş bulunmaktayız.
[0:35]100 bakıyoruz. Güvenli bir şekilde de kuşu yerden almayı hedefliyoruz.
[1:21]Bununla da uçağımızı otonom moddan çıkarıyoruz ve inişe geçiyoruz.
[1:36]uçağımızın çok para etmesi lazım.
[2:02]İHA'mızın tasarımını Fusion 360 programı üzerinden üç boyutlu bir şekilde tasarladık. Tasarlanan gövdenin uçağına CNC lazer kesimden çıkarılmış olan EPP köpük ve yine CNC lazer kesimden çıkarılmış olan kuş plakalarla yaptık. Önce çıkarılan plakaları birleştirip uçağın iskeletini, ardından oluşturulan iç iskeletin üzerine de EPP köpükle kaplayarak hem aerodinamik hem de sağlam bir gövde elde etmiş olduk. Bunun yanı sıra uçağımızın kanadını ise yine EPP köpükten ama bu sefer siyasi tel kesimden çıkarılmış olan EPP köpükten yaptık ve uçağımızı sağlamlaştırmak içinde kanadın içerisine karbon fiber boru gömdük. Ardından kuyruğumuzu ise 6 milimetrelik balsa ağacından yaptık. Yapılan balsa ağacından kuyruğumuzu ise yine karbon fiber borularından kalıbımıza sabitledik. Durdur. Uçağımız kavramsal tasarım raporundan daha köşeli bir tasarıma sahipken ayırdığımız eskiyen gelişmesi ardından daha kavisli ve yuvarlak bir hat seçildi. Kanadımızdaysa kavramsal tasarım raporunda kök kordu 40 santimken daha aerodinamik ve daha hafif olması amaçlı 30 santime düşürdük. Tip kordumuz 20 santimdi, hala 20 santim. Veter uzunluğumuz kavramsal tasarım raporunda 80 santimken biz 70 santime düşürdük. Kuyruk kuyruğumuz kavramsal tasarım raporunda haş gibi bir kuyrukken biz ve aşığı bir kuyruğa geçti. Bunun sebebi hem manevra kabiliyetimizi arttırmak hem de daha hafif ve kolay yapılabilen bir kuyruk olmasıydı. Bugün otonom görevimizi nasıl gerçekleştireceğimizi anlatacağım. Saha ölçülerinde Ardupilot, Ardupilot yazılım destekli Mission Planner uygulamasını kullanıyoruz. Mission Planner uygulamasında güzergahımızı çizdikten sonra topu bırakacağımız yerlere de Waypointlerimizi atayarak bu Waypointlerde do set servo komutunu kullanarak doğru PWM değerlerinde toplarımızı düşürmekteyiz. İHA'mızın sistem performans özellikleri şekildeki gibidir. Ben Gökhan Akbulut. Fizik öğretmeniyim. Hüma takımı danışman öğretmeni olarak proje süresince proje yönetimi ve görev dağılımı için takım üyelerine yardımcı olmaya çalıştım. Merhaba, ben Salih Çınar. Hüma İHA takımının kaptanıyım. Takım içerisindeki görevim uçağın üç boyutlu tasarımını yapmak, uçağın görev mekanizasyonunu hazırlamak ve takım organizasyonunu sağlamaktır. Ben Huma takımı elektronik sorumlusu ve pilotu Ömer Faruk Güler. Takımdaki görevlerim elektronik parçaların seçimi, elektronik parçaların gövde üzerindeki planlanması, güvenlik önlemleri, otonom uçuşun planlanması ve sağlanmasıdır. Ben Huma takımı üyesi Mehmet Gülçimen. Takımdaki görevim kanat montajını yapmak, İHA'mızda kullanacağımız malzemelerin seçimini ve teminatını yapmaktır.
[5:18]İHA'mızın şasesine 1.2.1'de söylediğimiz gibi Fusion 360 programı üzerinden üç boyutlu bir şekilde tasarladık. Tasarlanan İHA'mızın şasesini siyasi lazer kesime göndererek kestirdik. Kesilen 4 milimetrelik huş plakaları elimizde birleştirerek uçağımızın iç iskeletini oluşturduk. Oluşturulan iç iskeletin üzerine ise EPP köpük ile kaplayarak hem aerodinamik hem de sağlam bir gövde elde etmiş olduk. İHA'mızın kanat profilini seçerken olabildiğince kaldırma kuvvetine sahip olan bir profil seçmeye çalıştık ve bunun neticesinde Naka 64 12 adlı profili kullanmaya karar verdik. Gerekli hava koşullarında İHA'mızın yaklaşık 300.000 Reynolds'luk bir değerde uçacağını gördük. 300.000 Reynolds'luk bir değerde kanat profilimizin bu bu değerlerdeki tablo ve şemalarına ulaştık. Bu şemada İHA'mızın kanadının gövdeye kaç derece açıyla bağlanması, kaç dereceyle bağlanacağına karar verdik. Yaklaşık 3 derecelik bir açıdayken İHA'mız yeterli bir kaldırma kuvvetine sahip olmaktadır. C ile alfa şemasında ise 3 dereceyi buraya yerleştirdiğimizde yaklaşık 0.90'lık bir kaldırma kuvveti, kaldırma kuvveti katsayısına sahip olduğunu gördük. Ardından buradaki hesaplamaları yaptık. Buradaki hesaplamalarda İHA'mızın yaklaşık 35.43 Newton'luk bir kaldırma kuvvetine sahip olduğunu gördük ve bu da yaklaşık olarak 3.6 kilogramlık bir bir kaldırma kuvvetine sahiptir. Bunların yanı sıra ise uçağımızda 12 x 8'lik APC pervane kullandık. Bu pervane ile İHA'mız yaklaşık 2900 gramlık bir itkiye sahiptir. İHA'mızın görev mekanizması bize görev olarak verilen iki topu bırakmaya yönelik olarak en iyi şekilde tasarlamaya çalıştık. Tasarlanan görev mekanizması bir servo ile çalışmaktadır. Bu sayede hem servo kalabalığından kurtulmuş olmakta hem de bize alan açısından avantaj sağlamaktadır. Görev mekanizmasının çalışma prensibi şu şekildedir.
[7:46]Öncelikle sarvo'ya bağlı bir push rod terimiz ve burada da üç boyutlu bir baskımız bulunmaktadır. Push rod terimiz servo önce birinci topu bırakacak bırakacak kadar çeker. Ve ardından birinci top düşer. Ardından servo ikinci topu da çeker ve top düşer. Bu sayede görev mekanizmasını istediğimiz şekilde kullanabilmiş olmaktayız. Görev mekanizmamızın testi. Görev mekanizmasında toplar gövdeye filelerde tutunmaktadır ve topların düşüş esnasında toplara herhangi bir müdahale edilmemektedir.
[8:33]Burada gel sayısının 5'in 5000 miliamper 60 60 C'lik bir pilimiz bulunmakta. Hemen arkasında Pixhawk HolyBro'nun GPS'i ve güç kontrol kartı bulunmakta. Ağırlık merkezini en yakın şekilde montajladığımız uçuş kontrol kartımız hemen altta alıcımız ve ESC'miz bulunmakta. Arkada da telemetre modülümüz. Ve SunnySky X2826 motorumuz var. 80 amperlik ESC'mizin çekebileceği maksimum akım miktarı olan 80 amperlik bir sigortamız bulunmakta. Sigortamızı hem akım kesici anahtar ve sigorta olarak kullanmaktayız. Pilimizin ağırlık merkezini dengeleyebilmek adına burnuna yerleştiriyoruz ve pilimizin artı kısmından çıkan artı voltajdan çıkan kablosunu burada 80 amperlik sigortamıza devreyi tamamlamaktayız. Batarya seçimimizde kullandığımız çevrimiçi programlarda 7 ile 8 dakikalık bir uçuş süresi istediğimiz için bunu belirttiğimizde bize 4972 miliamper bir bataryanın yeterli olacağını söyledi. Biz de bu yüzden 5000 miliamperlik bir batarya seçtik. Hava aracı maliyet tablomuz bu şekildedir. Eksiyle gösterdiğimiz ürünler önceden elimizde bulunduğu için satın almadık. Dolayısıyla fiyatlarını da yazmadık. Bu kısımda CNC lazer kesimden çıkarılmış olan 4 milimetre kalınlığındaki huş plakaları birleştirerek uçağımızın iç iskeletini oluşturmaktayız.
[10:16]Oluşturulan iç iskeletin üzerine EPP köpüğü UHUpor yardımıyla kaplamaktayız.
[10:35]Daha sonra kuyruğumuz için kanatta sabitlemeye yönelik bir alan oluşturmaktayız. Bu kısımda ise kanadımızda aileron kesimi ve servo yerleştirme için alan oluşturulmaktadır. Daha sonra kesilen aileronlarımızı kanadımıza yapıştırmaktayız.
[11:17]Servolarımızın sabitlemesini yapıyoruz. Burada ise kuyruğumuzu 6 milimetrelik balsadan yaptık ve balsamızın üzerine cam filmiyle kapladık. Ve son olarak kuyruğumuzun servo denemelerini yapmakdayız. Elektrik elektronik entegrasyon sürecimizde öncelikli olarak parçalarımızı seçtik. Uçuş kontrol kartımızın aksay kalibrasyonunu ve pusula kalibrasyonunu yaptıktan sonra ESC kalibrasyonumuzu yaptık. Montaj sırasında kısa devre ve kablolarımızın göreceği olası hasarlardan koruduk. Uçuş kontrol kartımıza ağırlık merkezimize en yakın şekilde konumlandırdık. Bağlantılarımızda lehim ve gerekli konnektörleri kullandık. Şaseye bağlantılarımızı ise silikon bant ve cırt bantlar sayesinde yaptık. Fail safe denememizi yapıyoruz.
[12:15]Kumandamızı kapatıyoruz. Motorumuz duruyor ve tam sağ irtifa. Uçuşumuzdan önce iki son servo kontrolleri.
[12:40]Tabloda kırmızıyla gösterilen hücreler planlanan, yeşille gösterilen hücreler ise gerçekleştirilen adımlardır.
